Domingos Terra nasceu em Souto, concelho da Feira, em 1958. Depois da licenciatura em Medicina, entrou na Companhia de Jesus em 1982. Frequentou Filosofia em Braga e licenciou-se em Teologia em Berkeley, Califórnia (EUA). Ordenado sacerdote em 1992.

Leciona na Faculdade de Teologia da Universidade Católica Portuguesa em Lisboa.